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La RPO fue fundada en 1946 por Thomas Beecham y ofreció su primer concierto en Croydon el 15 de setiembre de 1946. Beecham fue el director de orquesta principal hasta su muerte en 1961. Le siguió el entonces director asistente Rudolf Kempe, al que se le dio el título de Director Vitalicio en 1970. Posteriores directores musicales y principales han sido Antal Doráti (1975-78), Walter Weller (1980-85), André Previn (1985-92), Vladimir Ashkenazy (1987-94). Yuri Temirkanov fue nombrado director principal en 1992, y Daniele Gatti director musical en 1996.
La orquesta hizo gira por Estados Unidos en 1950, convirtiéndose así en la primera orquesta en visitar dicho país después de la Orquesta Sinfónica de Londres en 1912.
Además de tocar obras del repertorio clásico, la RPO ha grabado varias bandas sonoras para películas, entre ellas la de The Red Shoes de Michael Powell y Emeric Pressburger's . Realizó la serie de grabaciones Hooked on Classics, y también ha grabado varios arreglos orquestales de música pop junto a Pink Floyd, Queen y ABBA. También realizó el fondo orquestal del álbum/canción, Art of Life del grupo japonés X Japan. La música fue compuesta por el miembro de la banda Yoshiki. Recientemente, la orquesta se ha asociado estrechamente con la radio Classic FM. La versión oficial del tema musical de la Liga de Campeones de la UEFA fue grabado por la RPO y el Coro de la Academy of Saint Martin in the Fields.
En octubre de 2003 14 de los músicos de la RPO grabaron las partes de las cuerdas para varias pistas del álbum A Semblance of Normality de 2004 de la banda británica de folk metal Skyclad.
El único asiático que ha compuesto una sinfonía para la RPO es Ilayaraaja (un eminente compositor hindú).
Asociada con la RPO es la Orquesta de Conciertos Filarmónica Real, que se dedica a tocar música clásica ligera. Fue fundada en 1987.
